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Valgrind か GDBでnodeをroslaunchする方法
Description: roslaunchから立ち上げたroscpp nodesのデバッグを行いたいとき、付属のデバッグツールの変わりにgdb や valgrindのようなデバッグツールでnodeをlaunchしたいと思うかもしれない。これを実現するのは実に簡単である。Keywords: roslaunch, valgrind, gdb, pdb
Tutorial Level: INTERMEDIATE
<node> タグのattributeのひとつであるlaunch-prefixはROSのnodeがデバッグするのを簡単にしてくれます。以下に幾らかの便利な例を紹介します。
launch-prefix="xterm -e gdb --args" : 分かれたxtremウィンドウでgdbの中にnodeを実行します。始めるには、runと打って開始します。
launch-prefix="gdb -ex run --args" : launchしたxtremウィンドウと同じウィンドウ上でgdbの中にnodeを実行します。runと打たずに開始されます。
launch-prefix="valgrind" : valgrindの中で実行します。
launch-prefix="xterm -e" : 分割されたxtremウィンドウの中でnodeを実行します。
launch-prefix="nice" : プロセスのCPUの使用率をさげます。
launch-prefix="screen -d -m gdb --args" : 他のマシンでnodeが実行されているときに利用できます。そのとき、sshでログインし、screen -D -Rと打つとgdbのセッションが見れます。
launch-prefix="xterm -e python -m pdb" : デバッグのために分割されたxtermウィンドウ上のpdbの中でpythonのnodeを実行します。始めるにはrunと打つと開始します。
コアダンプを取得する
クラッシュを処理する際にコアダンプを取得するには、まず、コアファイルのサイズ制限をセットします。制限を調べるには、以下のコマンドを実行します。:
$ ulimit -a core file size (blocks, -c) 0 # <-- Prevents core dumps data seg size (kbytes, -d) unlimited scheduling priority (-e) 20 file size (blocks, -f) unlimited pending signals (-i) 16382 max locked memory (kbytes, -l) 64 max memory size (kbytes, -m) unlimited open files (-n) 1024 pipe size (512 bytes, -p) 8 POSIX message queues (bytes, -q) 819200 real-time priority (-r) 0 stack size (kbytes, -s) 8192 cpu time (seconds, -t) unlimited max user processes (-u) unlimited virtual memory (kbytes, -v) unlimited file locks (-x) unlimited
コアサイズをunlimitedに設定します。:
ulimit -c unlimited
クラッシュするプロセスは、コアファイルを作ろうとします。しかし、現在 (2010-07-02)、デフォルトのroslaunchのワーキングディレクトリである$ROS_HOMEが"core"という名前のディレクトリを含んでいるため、ファイルを作るのに失敗します。
これを解決するには、コアファイルの名前をデフォルトでプロセスpidを使うようにセットします。以下をrootになって実行してください:
echo 1 > /proc/sys/kernel/core_uses_pid
これで$ROS_HOME/core.PIDとして、コアダンプが現れるようになります。
